Murowany zamek w Szczytnie powstał w XIV wieku w miejscu gdzie wcześniej znajdowała się drewniana strażnica która została spalona przez Litwinów. Sam zamek nie był duży jednak miał bardzo duże przedzamcze na terenie którego znajdowało się większość zabudowań gospodarczych. Zamek należał do komturstwa elbląskiego i był siedzibą prokuratorów oraz strzegł starego szlaku handlowego biegnącego z nad Bałtyku na południe polski. W czasie wojny polsko krzyżackiej zamek został zdobyty przez wojska polskie jednak na mocy pokoju toruńskiego zawartego w 1466r. został zwrócony zakonowi. Po sekularyzacji Prus zamek stał się siedzibą starosty a później na życzenie księcia Jerzego Fryderyka pełnił rolę zameczku myśliwskiego. W latach 1579-1581 dokonano przebudowy zamku na charakter reprezentacyjny.
    Od połowy XVII wieku zamek zaczął popadać w ruinę, a następnie został opuszczony. Dodatkowo do upadku zamku przyczyniły się władze miasta postanawiając sprzedać mieszkańcom cegłę z murów zamkowych na budowę domów. Rozebrano wtedy wieżę, jedno ze skrzydeł zamku oraz mury obronne. W 1928r. ruinę przekazano na muzeum regionalne, odremontowano trzy zachowane skrzydła zamku.W 1969r. przeprowadzono prace archeologiczne w wyniku których odkryto fundamenty skrzydła południowo-wschodniego. Obecnie w odbudowanej części zamku mieszczą się urzędy oraz Odział Muzeum Warmii i Mazur.